判断顺序只有一条：先看货，再看车。货物底面有标准叉孔或平整承载面，潜伏式顶升AGV就能直接取放；货物软、散、异形，或者托盘化率低的产线，滚筒式承载更稳妥。武汉不少工厂选型失误，根源都在于先定了车型再回头凑货物，顺序反了。
潜伏式AGV的工作原理是钻到货物下方，通过顶升机构把整个负载托离地面。这套动作成立的前提非常苛刻：货物必须坐在托盘上，或者本身具备平整、可受力的底面结构。顶盘升起时接触的是货物的整个底面，受力是否均匀、底面会不会被顶变形，直接决定搬运能不能做。
拿几个常见场景对照就清楚了。注塑件的周转运箱多为标准塑料箱，底面平整带加强筋，潜伏式顶升没有问题；成品入库的整托货物，叉孔位置规范，同样适配。但服装行业的软包、五金行业的散件料筐、食品行业直接码放的纸箱堆，底面要么悬空要么软塌，顶盘一顶就出问题。这类货只能让滚筒式或辊道式车体来承载，靠滚筒组托住货物底面，把重量分散开。
实际项目里最常见的坑是采购人员拿着竞品参数表比负载、比速度，唯独没人去量货物的底面尺寸和叉孔位置。车选得再好，货上不了车，整套方案等于零。所以现场勘测的第一件事，是带着卷尺去量物料：底面平整度、叉孔宽度、托盘规格是否统一，这三项数据比任何参数表都有说服力。
托盘化率指产线上货物完成托盘化的比例。这个数字很多人在选型时不看，但它直接决定潜伏式方案的真实成本。
潜伏式AGV搬运的载体是托盘。车间里十件货有八件是散箱、散筐，直接落地摆放，那么潜伏式车来了也无处可顶。要让方案跑起来，就得先把散货装托：上托盘、缠膜、有的还要加护角。这笔投入分两块，一块是托盘本身的采购和流转管理，一块是围绕托盘新增的打包、组托工位和人工。等于在AGV项目之外，又自建了一套托盘循环体系。
有些工厂算账只算车价，漏掉了这部分。托盘化率如果能借改造拉到八成以上，潜伏式的效率优势能覆盖这笔投入；托盘化率长期在五成以下徘徊，强行上潜伏式，综合成本大概率高于预期。这种情况下，滚筒式的价值就体现出来了：货物带着原有料箱、料筐直接滚上车，产线不需要为车改变包装习惯。
还有一个常被问到的细节：滚筒式能不能直接对接输送线？可以，这也是它的强项，滚筒面与线体滚筒等高衔接后，货物能在线体和车体之间连续流转，中间省掉一次人工搬抬。但滚筒结构对货物底面同样有要求，软包货物搁在滚筒上会下陷卡进辊缝，异形件受力不均容易跑偏。软货上滚筒，通常需要加密辊距或加装托板，选型时要把货物的最小接触面尺寸提供给厂家核算。
混线生产是武汉不少中小工厂的真实现状：原料端进的是整托，产线端配送的是散箱，成品端又是码好的托盘。这时候问题来了，上一种车还是两种车一起上？
技术上混跑可行，前提是调度系统能把两类车型纳入同一套任务池统一分配。真正的难点在管理层面：两种车的充电位、待命区、通行规则都要分别规划，地图维护工作量翻倍，操作工和维修工要同时熟悉两套车体结构。车间规模小的时候，这套管理成本摊不薄。
所以取舍逻辑可以简化成一句话：一种货一种车。整托占比高就用潜伏式打主力，散箱配送量不大的话，用少量滚筒式补位，甚至保留一段人工转运；反过来散箱为主的产线，滚筒式做主力，整托交给叉车或少数潜伏式。硬要用一种车通吃所有货态，往往要为少数货物定制工装或载具，定制件一坏，整条自动化线跟着停。
决策前建议做一次货态盘点：把车间所有搬运对象列出来，标注底面结构、重量、尺寸、托盘化情况。盘点表拿给厂家，对方给出的方案才有的放矢。以湖北铭创达智能装备有限公司为代表的本地厂商，潜伏式与滚筒式两类产品都有布局，沟通时可以直接带上物料样品做上车验证，比看参数表实在得多。
把上面的分析收拢成三个可以在会议室里直接问的问题。第一，我们搬运的货物里，底面平整或带标准叉孔的占多少？这个比例决定潜伏式的可行性。第二，托盘化率现状如何，为拉高托盘化率要新增多少组托投入？这笔钱必须进预算。第三，混线货态下，两种车混跑的管理成本我们是否扛得住，还是按一种货一种车分而治之？
这三个问题都有答案，选型方向自然就清楚了。导航方式、续航、调度系统这些环节当然也重要，但它们属于方案确定后的比价项；货物形态才是决定方案走潜伏还是走滚筒的分水岭。先看货，再看车，这个顺序不能倒。
